COMPARACIÓN DE DESEMPEÑO ENTRE DOS ESTRATEGIAS DE CONTROL AUTOMÁTICO BASADAS EN UN ENFOQUE CLÁSICO Y UN ENFOQUE FUZZY LOGIC PARA UN ROBOT MÓVIL TIPO SEGUIDOR DE LÍNEA

Abstract

La robótica es una ciencia multidisciplinaria que combina conocimientos de ingeniería, electrónica, informática, física entre otras especialidades, con el objetivo de crear máquinas programables capaces de imitar comportamientos humanos o animales. Su impacto abarca desde la automatización industrial hasta la exploración espacial y otros ambientes extremos. En la actualidad, las actividades extracurriculares que buscan ampliar los conocimientos teóricos de los estudiantes universitarios y profesionales aficionados, junto con el fomento del pensamiento computacional y las actividades STEM en los niños, han llevado a la popularización de competencias de robótica. Entre estas competencias se encuentra el desafío del seguidor de línea, donde los robots equipados con sensores, motores y tarjetas de control compiten por seguir un circuito demarcado por una línea en el menor tiempo posible. En este contexto, es común que se utilicen algoritmos de control continuo, como el controlador PID tradicional, sin embargo, la literatura y en eventos de robótica se ha demostrado la viabilidad de otras estrategias, como los controladores difusos o fuzzificados. Por lo tanto, este proyecto tiene como objetivo diseñar y construir un robot móvil seguidor de línea para competencias, modelar matemáticamente su cinemática de locomoción y aplicar dos algoritmos de control: el PID tradicional y el nuevo controlador PID fuzzificado. Se realizará una comparación de su desempeño en términos de velocidad, tiempo y otras características para determinar cuál estrategia de control es más efectiva y bajo qué circunstancias.